KEY FEATURE
LiDARによる機体制御と照明を利用した方位検出による自律飛行
煙突内のような非GPS環境下において自己位置推定を行う為に、レーザー(LiDAR)を用いています。LiDARの特徴である暗い場所でも対象物の形状把握が可能な点を活かし、水平方向にLiDARを照射することにより、煙突内壁とドローンの距離を算出し、常に煙突の中心にドローンを制御しています。また、方位認識のためには、煙突底面に設置した照明をドローンに搭載したカメラでとらえることにより、ドローン自身の方位変化を認識させています。これらの技術を用いることで、高さ100m以上の煙突内においても安定した飛行を可能としています。